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機器人電子羅盤 指南針
產(chǎn)品型號:S21-J
產(chǎn)品代碼:1002
產(chǎn)品價格:220.0
產(chǎn)品編碼:10011
計量單位:只
最后更新:2010-12-20
關(guān) 注 度:4688
生產(chǎn)企業(yè):上海德縈電子技術(shù)有限公司
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產(chǎn)品詳細介紹

S21-J電子羅盤使用手冊

一、概述

S21-J是一款機器人專用數(shù)字羅盤。其工作原理是通過磁傳感器中兩個相互垂直軸同時感應(yīng)地球磁場的磁分量,從而得出方位角度。該羅盤使用RS232(或TTL)電平,9600bps波特率輸出信息。具有標定和方向定位功能,標定功能能夠消除固定磁場干擾從而得出準確的方位角,方位定向功能能夠在機器人的目標定位上得到很好的應(yīng)用。

 

二、產(chǎn)品特點

低功耗;

響應(yīng)快;

方向定位;

LED指示;

自動校準;

三、產(chǎn)品應(yīng)用

機器人方向定位及導(dǎo)航

手持式儀表設(shè)備

航模應(yīng)用

天線定位

四、產(chǎn)品型號

S21-J

RS232接口

TTL接口

 

五、技術(shù)參數(shù)表:

項目

參數(shù)

單位

備注

性能參數(shù)

測量范圍

0°~360°

羅盤水平放置

分辨力

1

準確度

±2

數(shù)據(jù)輸出速率

35

Hz

重復(fù)性

<1

電氣參數(shù)

電源電壓

5v

VDC

±0.2v

工作電流

< 10

mA

工作溫度

-40 --  85

儲存溫度

-45 --  125

其它

尺寸

45.5*35.5*18

mm

六、管腳定義    下表為4引線的功能定義

名稱

輸入/輸出

引線色

解釋

5V

輸入

5V直流電源輸入

GND

輸入

電源地

VCC

輸入

6~28V直流電源輸入(定制)

Tx

輸入

數(shù)據(jù)發(fā)送

七、通信

S21-J的串行通訊是根據(jù)NMEA0183標準制定的簡單的、異步的ASCII協(xié)議。可以使用232(或TTL)接口電路。ASCII碼的傳輸和接收使用1位停止位、8位數(shù)據(jù)位(低位在先)、無奇偶校驗位(MSB永遠為0)1位停止位。每一個字節(jié)有10位。波特率為9600bps

八、羅盤的校準

所有的羅盤都要通過校準以消除因磁環(huán)境不同引起的航向偏差,地磁場外的磁場主要由主平臺產(chǎn)生的,因此與羅盤的安裝位置有關(guān)。通過執(zhí)行校準程序,S21-J可以補償如硬鐵等靜態(tài)磁場。如果羅盤改變了安裝位置或平臺的磁特性發(fā)生了變化,羅盤需要重新標定,否則會產(chǎn)生航向誤差。

羅盤的校準是按照規(guī)定的步驟完成的。在這一過程中羅盤的補償算法收集數(shù)據(jù)。這一過程的目的是對主平臺系統(tǒng)在許多可能的方向下的磁場分量進行采集。將主平臺旋轉(zhuǎn)360度或使其行駛一個圓圈,可使羅盤對它所在的磁場環(huán)境進行充分的采樣。

S21-J置于校準模式下:  觸發(fā)CAB鍵 大于2秒 然后釋放。

此時羅盤的八個LED指示燈將循環(huán)的同時點亮和熄滅。以表明羅盤在標定狀態(tài)。緩慢地轉(zhuǎn)動平臺兩周,平臺的俯仰和橫滾角度應(yīng)小于1度。一般這一過程需進行2分鐘。在旋轉(zhuǎn)過程的最后 觸發(fā)CAB鍵 小于1秒 然后釋放,使羅盤存儲數(shù)據(jù)并返回操作模式。

九、 輸出信息

S21-JNMEA信息,連續(xù)輸出的模式自動對外發(fā)送。S21-J發(fā)出和收到的每一條指令包含一個兩字符的“檢查總數(shù)的部分,在數(shù)據(jù)部分結(jié)束以后,以“*”劃分界限。在下面的句子里以“hh”表示。檢查總數(shù)的作用是保證發(fā)送數(shù)據(jù)的準確性。它是根據(jù)NMEA0183標準計算出來的,在后面章節(jié)將做進一步介紹。

十、 輸出語句格式

HDT     Heading, True

     航向真值

$HCHDT, x.x,T*hh<cr><lf>

如果設(shè)置偏向角則將被加入到航向測量中,表示羅盤指示的真值。如果沒有設(shè)置或設(shè)置錯誤則使用零。

例:

$HCHDT,202.3,T*2A

$HCHDT,63.0,T*1C

十一、 校驗位算法

這一絕對數(shù)值的計算是把在“$”和“*”之間的,但不含“$”和“*”,信息的每個字符的8位(ASCII碼)(不包括起始位和停止位)進行異或操作。將結(jié)果的高四位和低位分別轉(zhuǎn)化為兩個ASCII字符(0 - 9A - F )進行發(fā)送。高四位字符發(fā)送在先。

十二、產(chǎn)品尺寸(單位mm)

十三、文檔更新

時間

版本

更新內(nèi)容

2010.04.03

A

上海德縈電子技術(shù)有限公司
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